Control de posicionamiento de la plataforma hexapod
Tutor/a - Director/a
Estudiant
Arruga Cantalapiedra, Sergio
Tipus de document
Projecte/Treball Final de Carrera
Data
2011
rights
Accés obert
Editorial
Universitat Politècnica de Catalunya
UPCommons
Resum
Aquest projecte té per objecte controlar el posicionament de la plataforma
Hexapod comercialitzada per Quanser i adquirida pel grup CoDAlab. Per això
s'estableixen com a metes tres controls. El primer és un control sobre l'alçada de
la plataforma, i s'obté mitjançant un control PI. En el segon la plataforma ha de
poder realitzar un moviment lineal sense rotació, i de nou s'implementa amb èxit
un control PI per obtenir el programa definitiu. En el tercer cas, la plataforma ha
de poder estabilitzar una bola que es desplaça per la seva superfície, oposant-se
al seu moviment i enviant-la al centre. S'aconsegueix primer mitjançant un
control PD, i després implementant un control Difús.
En la memòria s'explica l'obtenció de cada un dels programes, així com el
funcionament i fonaments dels controls PID i Difús.
