Control de posicionamiento de la plataforma hexapod

thumbnail

Tutor/a - Director/a

Estudiant

Arruga Cantalapiedra, Sergio

Tipus de document

Projecte/Treball Final de Carrera

Data

2011

rights

Accés obertOpen Access

Editorial

Universitat Politècnica de Catalunya



Resum

Aquest projecte té per objecte controlar el posicionament de la plataforma Hexapod comercialitzada per Quanser i adquirida pel grup CoDAlab. Per això s'estableixen com a metes tres controls. El primer és un control sobre l'alçada de la plataforma, i s'obté mitjançant un control PI. En el segon la plataforma ha de poder realitzar un moviment lineal sense rotació, i de nou s'implementa amb èxit un control PI per obtenir el programa definitiu. En el tercer cas, la plataforma ha de poder estabilitzar una bola que es desplaça per la seva superfície, oposant-se al seu moviment i enviant-la al centre. S'aconsegueix primer mitjançant un control PD, i després implementant un control Difús. En la memòria s'explica l'obtenció de cada un dels programes, així com el funcionament i fonaments dels controls PID i Difús.
user

Professorat participant

Arxius