Control de movimiento de un robot móvil omnidireccional
Tutor/a - Director/a
Estudiant
Magnabosco, Luca
Tipus de document
Projecte/Treball Final de Carrera
Data
2012
rights
Accés obert
Editorial
Universitat Politècnica de Catalunya
Titulacions
UPCommons
Resum
Los robots m´oviles Omnidireccionales son cada vez m´as populares debido a su mayor movilidad.
Comparados a los m´as com´unes “car-like robots”, tienen una agilidad superior para moverse hacia
cualquier posici´on y alcanzar simult´aneamente cualquier orientaci´on deseada.
El prop´osito del proyecto es controlar la plataforma omnidireccional del IOC, que constituye
la base del Barcelona Mobile Manipulator y que ha sido construida con la colaboraci´on del Departamento
de Ingenier´ıa Mec´anica de la UPC. El objetivo es controlar coordinadamente los tres
motores que mueven las ruedas omnidireccionales utilizando el protocolo EtherCAT.
El desarrollo del proyecto requiere: a) el estudio de la comunicaci´on por EtherCAT entre el PC
de control y los controladores de motores que disponen de un m´odulo EtherCAT; b) el desarrollo
de un master EtherCAT apto a las necesidades de utilizaci´on de la plataforma; c) el desarrollo
de software tanto para el control en tiempo real por Joystick, como para el seguimiento de una
trayectoria planificada.
El software se ha desarrollado utilizando Orocos con el fin de obtener una implementaci´on m´as
sencilla y eficiente de la aplicaci´on, mientras que la librer´ıa SOEM se ha utilizado para controlar
la comunicaci´on EtherCAT.
