Mesures de proximitat a les singularitats d'un robot amb ndexos de rendiment vectorial
Tutor / Supervisor
Student
Elizalde Masiá, Borja
Document type
Master thesis (pre-Bologna period)
Date
2013
rights
Open Access
Publisher
Universitat Politècnica de Catalunya
UPCommons
Abstract
Les con guracions singulars dels robots s on situacions complicades de predir i de localitzar
de manera anticipada i, en general, associades a un mal comportament, tot i que tamb e
s'apro ta el factor d'ampli caci o que provoquen a l'extrem m obil en alguns casos per a
facilitar el moviment. Aquestes singularitats es donen quan no hi ha una correspond encia
un voca entre les restriccions de moviment sobre l'extrem m obil i les restriccions que s'estan
imposant sobre les diferents cadenes cinem atiques que permeten moure aquest extrem, que
es tradueix en que el robot guanya o perd graus de llibertat. Al ser dif cils de predir o de
saber a on es troben aquestes singularitats, resulta molt util tenir una eina que doni una
noci o de proximitat d'un manipulador a una con guraci o singular. Molts ndexos que ja
existeixen i que s'usen en aquest camp no resolen totalment el problema perqu e, apart de
ser ndexos locals que nom es serveixen per a casos concrets de manipuladors o poses, s on
subjectes a canvis de normes i a les unitats escollides, de manera que no donen una noci o
real de proximitat, a m es de no tenir cap interpretaci o f sica. En aquest projecte es presenten
dos ndexos vectorials que poden tenir utilitat per a mesurar aquesta proximitat: l'angle
amb el pla singular i la dist ancia a la recta polar. Es tracta de dos nous ndexos vectorials
globals que, per tenir una interpretaci o clara en l'espai ambient del robot permeten comparar
dues posicions de dos manipuladors diferents en termes de proximitat a les singularitats. A
m es de presentar aquests dos ndexos vectorials i d'estudiar les seves propietats s'avalua,
obtenint resultats molt positius, la seva utilitat per a mesurar proximitat a les singularitats
en termes de l'est atica, es a dir de comparar dues posicions o dos camins sense tenir en
compte les velocitats que hi intervenen. Aquesta avaluaci o s'il lustra amb quatre simulacions
representatives de diferents manipuladors espec cament dissenyades per aquest an alisi, en
les que, o b e es deforma l'arquitectura dels manipuladors, o b e es realitza un moviment.
Finalment es dissenya l'estudi posterior per avaluar la cinem atica i s'exploren altres camps
d'aplicaci o per a aquests dos ndexos.
