Robot planar auxiliar de dos graus de llibertat per cel·la de braços robòtics
Tutor / Supervisor
Mirats Tur, Josep Maria
Student
Cortés i Celigüeta, Ferran
Document type
Master thesis (pre-Bologna period)
Date
2009
rights
Open Access
Publisher
Universitat Politècnica de Catalunya
UPCommons
Abstract
Així doncs, els objectius d'aquest projecte seran:
Dissenyar i construir un robot cartesià, constituït per elements de tipus:
mecànics, consistents en unitats de desplaçament que permetran
el moviment d'una plataforma o carro en els eixos X i Y.
electrònics: motors per realitzar els moviments, controladors i
fonts d'alimentació i potència.
de control, per tal de realitzar trajectòries i moviments
programats, així com el seguiment de diferents dispositius òptics
i/o mecànics.
Dissenyar i construir l'armari de control en el qual centralitzar tots els
elements elèctrics i electrònics, actius o passius, que formen part del
sistema.
El sistema complert consisteix no només en el robot XY, si no que consta
també d'altres elements accessoris utilitzats en els braços robòtics, com
sensors de força, pinces o barreres òptiques, i que s'han d'integrar dintre
del mateix armari.
Desenvolupar un software específic per la comprovació i l'ús del robot XY,
dividir aquesta aplicació de control en dues parts principals. Per un
costat, amb una sèrie de funcions bàsiques del robot: posicionament del carro en una consigna X i Y.
assoliment d'una velocitat donada.
Per altra banda, unes aplicacions mes complexes:
Posicionament del carro mòbil mitjançant la consigna enviada des del PC de control, mitjançant el ratolí o dispositiu similar.
Importació de coordenades des d'un fitxer, per la realització de moviments enllaçats.
Donat que aquest software serà d'us comú del laboratori, la seva interfície haurà de ser senzilla i intuïtiva. S'ha d'optar, doncs, per una aplicació en entorn gràfic, malgrat les classes de control de robot es
dissenyin de forma que puguin ser utilitzades per aplicacions posteriors.
D'aquesta manera, es dóna a l'usuari final la possibilitat de l'ús dels controladors del robot sense necessitat de fer servir cap entorn gràfic pel seu control.
Participating teacher
- Mirats Tur, Josep Maria