Disseny i implementació d'un robot mòbil capaç de resoldre laberints
Tutor / Supervisor
Student
Real Vial, Marta
Document type
Bachelor thesis
Date
2019
rights
Open Access
Publisher
Universitat Politècnica de Catalunya
UPCommons
Abstract
Cada any se celebra a diferents regions del món la competició Micromouse, on múltiples equips dissenyen i implementen petits robots mòbils i autònoms que han d'aconseguir resoldre un laberint el m ́es ràpid possible. En aquest projecte s'ha dissenyat i construït un robot, al que s'ha anomenat CEBA, i s'han emprat com a base les normes de la Micromouse perquè també pugui resoldre laberints similars als de la competició. Aquesta memòria reflecteix el procés de creació de la CEBA, tant el disseny i selecció d'elements del robot, com per exemple els sensors, els motors o l'estructura feta a partir d'impressió 3D; així com la construcció d'aquest. Mitjançant una Raspberry Pi i el llenguatge de programació Python, s'ha implementat un codi capaç de recòrrer i resoldre els laberints a la vegada que mostra per la pantalla de l'ordinador el mapa del camí explorat. El codi es divideix en dues fases: la d'exploració i la de resolució. En la primera es fa un recorregut per prendre dades de la distribució del laberint per aplicar la solució en la segona fase. Per altra banda, també s'han construït les peces necessàries per muntar els diferents laberints on s'han realitzat les proves. Aquestes proves han servit per comprovar el funcionament correcte del robot i aplicar millores tant en el robot com en el codi.
