Estudi i desenvolupament de funcions autònomes per a un robot quadrúpede
Tutor / Supervisor
Student
Brell Treig, Robert
Document type
Bachelor thesis
Date
2022
rights
Restricted access - author's decision
Publisher
Universitat Politècnica de Catalunya
UPCommons
Abstract
A dia d'avui trobem intel·ligència artificial aplicada a gran diversitat de camps, la podem trobar als telèfons mòbils, presents a la butxaca de qualsevol persona fins als hospitals o als bancs. L'aplicació de la intel·ligència artificial amb combinació de la robòtica ha representat una millora de la qualitat de vida. Des-de feines tedioses i monòtones fins a tasques perilloses o complicades que abans es duien a terme per persones ara es fan amb robots. Els robots autònoms són capaços de reconèixer i aprendre sobre el seu entorn i prendre decisions de forma independent sense la necessitat de control humà. Varien amb dimensions, funcionalitat, mobilitat, etc. en funció de les seves aplicacions. Es poden trobar als habitatges com els robot Roomba, processos industrials o destinats a l'exploració. La percepció es molt important en el robots autònoms, ja que abans de prendre decisions han d'avaluar informació sobre l'entorn. L'objectiu d'aquest treball de final grau serà dotar un robot quadrúpede, el Bittle, amb percepció visual a traves de l'entrenament d'una xarxa neuronal que utilitza el model Mask RCNN. Controlat per una Raspberry Pi, es buscara que el Bittle sigui capaç de detectar pilotes i actuar amb conseqüència
